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linux 控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制
創(chuàng)新互聯(lián)2013年開(kāi)創(chuàng)至今，是專(zhuān)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)服務(wù)公司，擁有項(xiàng)目成都網(wǎng)站建設(shè)、成都網(wǎng)站設(shè)計(jì)網(wǎng)站策劃，項(xiàng)目實(shí)施與項(xiàng)目整合能力。我們以讓每一個(gè)夢(mèng)想脫穎而出為使命，1280元廣陽(yáng)做網(wǎng)站,已為上家服務(wù),為廣陽(yáng)各地企業(yè)和個(gè)人服務(wù),聯(lián)系電話(huà):13518219792
步進(jìn)電機(jī)是工業(yè)控制領(lǐng)域的重要組件，在日常的實(shí)際應(yīng)用中可以實(shí)現(xiàn)控制指定轉(zhuǎn)速和距離的運(yùn)動(dòng)控制。本文將介紹如何在基于Linux的環(huán)境下，利用步進(jìn)電機(jī)的定時(shí)中斷功能，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。首先，以字符設(shè)備的驅(qū)動(dòng)為基礎(chǔ)，我們需要做到以下幾點(diǎn)：
* 1）首先，我們得先把步進(jìn)電機(jī)插上，然后開(kāi)機(jī)，讓Linux 加載所需要的內(nèi)核模塊，這樣步進(jìn)電機(jī)就可以安全的使用了。
* 2）然后，運(yùn)行一個(gè)字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，以完成步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)初始化，比如設(shè)置電機(jī)電壓、設(shè)置脈沖寬度、設(shè)置步進(jìn)角等等，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的工作準(zhǔn)備。
* 3）接下來(lái)，運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)使用定時(shí)中斷功能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，利用計(jì)數(shù)器可以預(yù)估電機(jī)的行程長(zhǎng)度，以及可以實(shí)時(shí)計(jì)算電機(jī)的當(dāng)前位置，從而可以實(shí)現(xiàn)高精度控制。
下面是一個(gè)簡(jiǎn)單的Linux 代碼片段用來(lái)定時(shí)中斷開(kāi)啟電機(jī)：
“`c
#include
#include
// 以下變量表示當(dāng)前電機(jī)的狀態(tài)
int flag_start = 0;
// 中斷信號(hào)的處理程序
void motor_signal_handler(int signum)
{
if(signum == SIGIO)
{
// 打開(kāi)電機(jī)
flag_start = 1;
}
printf(“motor start!\n”);
}
int main()
{
// 開(kāi)啟中斷
signal(SIGIO, motor_signal_handler);
// 使用定時(shí)器配置定時(shí)中斷
struct itimerval itv;
itv.it_interval.tv_sec = 0;
itv.it_interval.tv_usec = 1000; // 1ms
itv.it_value.tv_sec = 0;
itv.it_value.tv_usec = 1000; // 1ms
setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL);
printf(“motor control start!\n”);
while(1)
{
if(flag_start == 1)
{
// 驅(qū)動(dòng)電機(jī)
…
flag_start = 0;
}
}
return 0;
}
定時(shí)中斷可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)精確控制，可以支持距離控制和速度控制，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。Linux通過(guò)運(yùn)行定時(shí)中斷，可以有效地實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和位置控制，實(shí)現(xiàn)有效的運(yùn)動(dòng)控制。
香港服務(wù)器選創(chuàng)新互聯(lián)，2H2G首月10元開(kāi)通。
創(chuàng)新互聯(lián)（www.cdcxhl.com）互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)提供商,擁有超過(guò)10年的服務(wù)器租用、服務(wù)器托管、云服務(wù)器、虛擬主機(jī)、網(wǎng)站系統(tǒng)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。專(zhuān)業(yè)提供云主機(jī)、虛擬主機(jī)、域名注冊(cè)、VPS主機(jī)、云服務(wù)器、香港云服務(wù)器、免備案服務(wù)器等。
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