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在現(xiàn)代的制造業(yè)中，自動(dòng)化控制技術(shù)已經(jīng)成為必不可少的一部分。它可以大大提高生產(chǎn)效率，減少錯(cuò)誤率，并保證產(chǎn)品的一致性。為了達(dá)到更高的生產(chǎn)效率和更好的產(chǎn)品質(zhì)量，制造業(yè)已經(jīng)開始借助機(jī)器人技術(shù)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。而在這一領(lǐng)域中，Linux雙機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用也越來越普遍。
Linux雙機(jī)器人技術(shù)是一種可以讓兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同工作的技術(shù)。它可以使多個(gè)機(jī)器人同時(shí)或交替地對(duì)同一物品進(jìn)行加工，從而有效提高生產(chǎn)效率。具體而言，采用這種技術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)，通常由一臺(tái)主控制器和兩個(gè)或多個(gè)從控制器組成。主控制器會(huì)將任務(wù)分配給從控制器，并根據(jù)不同的任務(wù)要求，決定兩個(gè)機(jī)器人是否需要協(xié)同工作。
Linux雙機(jī)器人技術(shù)不僅可以提高生產(chǎn)效率，還可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的目標(biāo)。例如，在汽車制造業(yè)中，通過這種技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)車身焊接和涂裝時(shí)多個(gè)機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)。當(dāng)機(jī)器人在焊接車身時(shí)，另一臺(tái)機(jī)器人可以在旁邊涂裝，并在零件交接的過程中完成任務(wù)。這樣可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)不斷的生產(chǎn)，大大減少更換設(shè)備和折舊成本。
除了汽車制造業(yè)之外，Linux雙機(jī)器人技術(shù)在其他制造業(yè)中也有著廣泛的應(yīng)用。例如，在食品工業(yè)中，可以使用這種技術(shù)來處理大量的食品材料，使生產(chǎn)效率得到顯著提高。此外，Linux雙機(jī)器人技術(shù)還可以用于水泥生產(chǎn)，超市貨架補(bǔ)貨，甚至是醫(yī)療領(lǐng)域中的手術(shù)。
不僅僅是在生產(chǎn)過程中利用機(jī)器人技術(shù)，甚至在家庭和辦公室中也可以應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)來提供幫助和管理功能。例如，智能家居系統(tǒng)有時(shí)需要幾個(gè)機(jī)器人來一起工作以實(shí)現(xiàn)家務(wù)勞動(dòng)的自動(dòng)化控制。在這種情況下，Linux雙機(jī)器人技術(shù)可以用來實(shí)現(xiàn)諸如自動(dòng)清掃地板，自動(dòng)倒垃圾，自動(dòng)洗碗等一系列功能。
Linux雙機(jī)器人技術(shù)是一種在自動(dòng)化控制領(lǐng)域非常有效的技術(shù)。它可以提高生產(chǎn)效率，減少錯(cuò)誤率，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。隨著現(xiàn)代制造業(yè)的快速發(fā)展，這種技術(shù)將會(huì)有更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。作為一個(gè)Linux開發(fā)者，了解和掌握這種技術(shù)也是非常有價(jià)值的。我們期待未來Linux雙機(jī)器人技術(shù)的更多突破和創(chuàng)新，為生產(chǎn)自動(dòng)化控制領(lǐng)域帶來更加廣泛的應(yīng)用和效益。
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linux redhat6.3兩臺(tái)機(jī)器共用一塊存儲(chǔ)盤
可以使用NFS（網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)）來實(shí)現(xiàn)。
一、NFS服務(wù)簡(jiǎn)介
NFS 是Network File System的縮寫，即網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)。一種使用于分散式文件系統(tǒng)的協(xié)定，由Sun公司開發(fā)，于1984年向外公布。功能是通過網(wǎng)絡(luò)讓不同的機(jī)器、不同的操作系統(tǒng)能夠彼此分享個(gè)別的數(shù)據(jù)，讓應(yīng)用程序在客戶端通過網(wǎng)絡(luò)訪問位于服務(wù)器磁盤中的數(shù)據(jù)，是在類Unix系統(tǒng)肆爛間實(shí)現(xiàn)磁盤文件共享的一種方法。
NFS 的基本原則是“容許不同的客戶端及服務(wù)端通過一組RPC分享相同的文件系統(tǒng)”，它是獨(dú)立于操作系統(tǒng)，容許不同硬件及操作系統(tǒng)的系統(tǒng)共同進(jìn)行文件的分享。
NFS在文件傳送或信息傳送過程中依賴于RPC協(xié)議。RPC，遠(yuǎn)程過程調(diào)用 (Remote Procedure Call) 是能使客戶端執(zhí)行其他系統(tǒng)中程序的一種機(jī)制。NFS本身是沒有提供信息傳輸?shù)膮f(xié)議和功能的，但NFS卻能讓我們通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行資料的分享，這是因?yàn)镹FS使用了一些其它的傳輸協(xié)議。而這些傳輸協(xié)議用到這個(gè)RPC功能的?？梢哉fNFS本身就是使用RPC的一個(gè)程序。或者說NFS也是一個(gè)RPC SERVER。所以只要用到NFS的地方都要啟動(dòng)RPC服務(wù)，不論是NFS SERVER或者NFS CLIENT。這樣SERVER和CLIENT才能通過RPC來實(shí)現(xiàn)PROGRAM PORT的對(duì)應(yīng)?？梢赃@么理解RPC和NFS的關(guān)系：NFS是一個(gè)文件系統(tǒng)，而RPC是負(fù)責(zé)負(fù)責(zé)信息的傳輸。
下面是5.6的步驟，6.3和這步驟差不多了。
二、系統(tǒng)環(huán)境
系統(tǒng)平臺(tái)：CentOS release 5.6 (Final)
NFS Server IP：192.168.1.108
防火墻已關(guān)閉/iptables: Firewall is not running.
SELINUX=disabled
三、安裝NFS服務(wù)
NFS的安裝是非裂皮漏常簡(jiǎn)單的，只需要兩個(gè)軟件包即可，而且在通常情況下，是作為系統(tǒng)的默認(rèn)包安裝的。
nfs-utils-* ：包括基本的NFS命令與監(jiān)控程序
portmap-* ：支持安全NFS RPC服務(wù)的連接
1、查看系統(tǒng)是否已安裝NFS
系統(tǒng)默認(rèn)已安裝了nfs-utils portmap 兩個(gè)軟件包。
2、如果當(dāng)前系統(tǒng)中沒有安裝NFS所需的軟件包，需要手工進(jìn)行安裝。nfs-utils 和portmap 兩個(gè)包的安裝文件在系統(tǒng)光盤中都會(huì)有。
# mount /dev/cdrom /mnt/cdrom/
# cd /mnt/cdrom/CentOS/
# rpm -ivh portmap-4.0-65.2.2.1.i386.rpm
# rpm -ivh nfs-utils-1.0.9-50.el5.i386.rpm
# rpm -q nfs-utils portmap
四、NFS系統(tǒng)守護(hù)進(jìn)程
nfsd：它是基本的NFS守護(hù)進(jìn)程，主要功能是管理客戶端是否能夠登錄服務(wù)器；
mountd：它是RPC安裝守護(hù)進(jìn)程，主要功能是管理NFS的文件系統(tǒng)。當(dāng)客戶端順利通過nfsd登錄NFS服務(wù)器后，在使用NFS服務(wù)所提供的文件前，還必須通過文件使用權(quán)限的驗(yàn)證。它會(huì)讀取NFS的配置文件/etc/exports來對(duì)比客戶端權(quán)限。
portmap：主要功能是進(jìn)行端口映射工作。當(dāng)客戶端嘗試連接并使用RPC服務(wù)器提供的服務(wù)（如NFS服務(wù)）時(shí)，portmap會(huì)將所管理的與服務(wù)對(duì)應(yīng)的端口提供給客戶端，從而使客戶可以通過該端口向服務(wù)器請(qǐng)求服務(wù)。
五、NFS服務(wù)器的配置
NFS服務(wù)器的配置相對(duì)比較簡(jiǎn)單，只需要在相應(yīng)的配置文件中進(jìn)行設(shè)置，然后啟動(dòng)NFS服務(wù)器即可。
NFS的常用目錄
/etc/exports NFS服務(wù)的主要配置文件
/usr/in/exportfs NFS服務(wù)的管理命令
/usr/in/showmount 客戶端的查握凳看命令
/var/lib/nfs/etab 記錄NFS分享出來的目錄的完整權(quán)限設(shè)定值
/var/lib/nfs/xtab 記錄曾經(jīng)登錄過的客戶端信息
NFS服務(wù)的配置文件為 /etc/exports，這個(gè)文件是NFS的主要配置文件，不過系統(tǒng)并沒有默認(rèn)值，所以這個(gè)文件不一定會(huì)存在，可能要使用vim手動(dòng)建立，然后在文件里面寫入配置內(nèi)容。
/etc/exports文件內(nèi)容格式：
a. 輸出目錄：
輸出目錄是指NFS系統(tǒng)中需要共享給客戶機(jī)使用的目錄；
b. 客戶端：
客戶端是指網(wǎng)絡(luò)中可以訪問這個(gè)NFS輸出目錄的計(jì)算機(jī)
客戶端常用的指定方式
指定ip地址的主機(jī)：192.168.0.200
指定子網(wǎng)中的所有主機(jī)：192.168.0.0/24 192.168.0.0/255.255.255.0
指定域名的主機(jī)：david.bart.cn
指定域中的所有主機(jī)：*.bart.cn
所有主機(jī)：*
c. 選項(xiàng)：
選項(xiàng)用來設(shè)置輸出目錄的訪問權(quán)限、用戶映射等。
NFS主要有3類選項(xiàng)：
訪問權(quán)限選項(xiàng)
設(shè)置輸出目錄只讀：ro
設(shè)置輸出目錄讀寫：rw
用戶映射選項(xiàng)
all_squash：將遠(yuǎn)程訪問的所有普通用戶及所屬組都映射為匿名用戶或用戶組（nfsnobody）；
no_all_squash：與all_squash取反（默認(rèn)設(shè)置）；
root_squash：將root用戶及所屬組都映射為匿名用戶或用戶組（默認(rèn)設(shè)置）；
no_root_squash：與rootsquash取反；
anonuid=xxx：將遠(yuǎn)程訪問的所有用戶都映射為匿名用戶，并指定該用戶為本地用戶（UID=xxx）；
anongid=xxx：將遠(yuǎn)程訪問的所有用戶組都映射為匿名用戶組賬戶，并指定該匿名用戶組賬戶為本地用戶組賬戶（GID=xxx）；
其它選項(xiàng)
secure：限制客戶端只能從小于1024的tcp/ip端口連接nfs服務(wù)器（默認(rèn)設(shè)置）；
insecure：允許客戶端從大于1024的tcp/ip端口連接服務(wù)器；
sync：將數(shù)據(jù)同步寫入內(nèi)存緩沖區(qū)與磁盤中，效率低，但可以保證數(shù)據(jù)的一致性；
async：將數(shù)據(jù)先保存在內(nèi)存緩沖區(qū)中，必要時(shí)才寫入磁盤；
wdelay：檢查是否有相關(guān)的寫操作，如果有則將這些寫操作一起執(zhí)行，這樣可以提高效率（默認(rèn)設(shè)置）；
no_wdelay：若有寫操作則立即執(zhí)行，應(yīng)與sync配合使用；
subtree：若輸出目錄是一個(gè)子目錄，則nfs服務(wù)器將檢查其父目錄的權(quán)限(默認(rèn)設(shè)置)；
no_subtree：即使輸出目錄是一個(gè)子目錄，nfs服務(wù)器也不檢查其父目錄的權(quán)限，這樣可以提高效率；
六、NFS服務(wù)器的啟動(dòng)與停止
在對(duì)exports文件進(jìn)行了正確的配置后，就可以啟動(dòng)NFS服務(wù)器了。
1、啟動(dòng)NFS服務(wù)器
為了使NFS服務(wù)器能正常工作，需要啟動(dòng)portmap和nfs兩個(gè)服務(wù)，并且portmap一定要先于nfs啟動(dòng)。
# service portmap start
# service nfs start
2、查詢NFS服務(wù)器狀態(tài)
# service portmap status
# service nfs status
3、停止NFS服務(wù)器
要停止NFS運(yùn)行時(shí)，需要先停止nfs服務(wù)再停止portmap服務(wù)，對(duì)于系統(tǒng)中有其他服務(wù)(如NIS)需要使用時(shí)，不需要停止portmap服務(wù)
# service nfs stop
# service portmap stop
4、設(shè)置NFS服務(wù)器的自動(dòng)啟動(dòng)狀態(tài)
對(duì)于實(shí)際的應(yīng)用系統(tǒng)，每次啟動(dòng)LINUX系統(tǒng)后都手工啟動(dòng)nfs服務(wù)器是不現(xiàn)實(shí)的，需要設(shè)置系統(tǒng)在指定的運(yùn)行級(jí)別自動(dòng)啟動(dòng)portmap和nfs服務(wù)。
# chkconfig –list portmap
# chkconfig –list nfs
設(shè)置portmap和nfs服務(wù)在系統(tǒng)運(yùn)行級(jí)別3和5自動(dòng)啟動(dòng)。
# chkconfig –level 35 portmap on
# chkconfig –level 35 nfs on
七、實(shí)例
1、將NFS Server 的/home/david/ 共享給192.168.1.0/24網(wǎng)段，權(quán)限讀寫。
服務(wù)器端文件詳細(xì)如下：
# vi /etc/exports
/home/david 192.168.1.0/24(rw)
2、重啟portmap 和nfs 服務(wù)
# service portmap restart
# service nfs restart
# exportfs
3、服務(wù)器端使用showmount命令查詢NFS的共享狀態(tài)
# showmount -e //默認(rèn)查看自己共享的服務(wù)，前提是要DNS能解析自己，不然容易報(bào)錯(cuò)
# showmount -a //顯示已經(jīng)與客戶端連接上的目錄信息
4、客戶端使用showmount命令查詢NFS的共享狀態(tài)
# showmount -e NFS服務(wù)器IP
5、客戶端掛載NFS服務(wù)器中的共享目錄
命令格式
# mount NFS服務(wù)器IP:共享目錄 本地掛載點(diǎn)目錄
# mount 192.168.1.108:/home/david/ /tmp/david/
# mount |grep nfs
掛載成功。
查看文件是否和服務(wù)器端一致。
6、NFS的共享權(quán)限和訪問控制
現(xiàn)在我們?cè)?tmp/david/ 里面建立一個(gè)文件，看看權(quán)限是什么
# touch
這里出現(xiàn)Permission denied，是因?yàn)镹FS 服務(wù)器端共享的目錄本身的寫權(quán)限沒有開放給其他用戶，在服務(wù)器端打開該權(quán)限。
# chmod 777 -R /home/david/
再次在客戶端/tmp/david/ 里面建立一個(gè)文件
我用root 用戶建立的文件，變成了nfsnobody 用戶。
NFS有很多默認(rèn)的參數(shù)，打開/var/lib/nfs/etab 查看分享出來的/home/david/ 完整權(quán)限設(shè)定值。
# cat /var/lib/nfs/etab
默認(rèn)就有sync，wdelay，hide 等等，no_root_squash 是讓root保持權(quán)限，root_squash 是把root映射成nobody，no_all_squash 不讓所有用戶保持在掛載目錄中的權(quán)限。所以，root建立的文件所有者是nfsnobody。
下面我們使用普通用戶掛載、寫入文件測(cè)試。
# su – david
$ cd /tmp/david/
$ touch 2023david
普通用戶寫入文件時(shí)就是自己的名字，這也就保證了服務(wù)器的安全性。
關(guān)于權(quán)限的分析
1. 客戶端連接時(shí)候，對(duì)普通用戶的檢查
a. 如果明確設(shè)定了普通用戶被壓縮的身份，那么此時(shí)客戶端用戶的身份轉(zhuǎn)換為指定用戶；
b. 如果NFS server上面有同名用戶，那么此時(shí)客戶端登錄賬戶的身份轉(zhuǎn)換為NFS server上面的同名用戶；
c. 如果沒有明確指定，也沒有同名用戶，那么此時(shí) 用戶身份被壓縮成nfsnobody；
2. 客戶端連接的時(shí)候，對(duì)root的檢查
a. 如果設(shè)置no_root_squash，那么此時(shí)root用戶的身份被壓縮為NFS server上面的root；
b. 如果設(shè)置了all_squash、anonuid、anongid，此時(shí)root 身份被壓縮為指定用戶；
c. 如果沒有明確指定，此時(shí)root用戶被壓縮為nfsnobody；
d. 如果同時(shí)指定no_root_squash與all_squash 用戶將被壓縮為 nfsnobody，如果設(shè)置了anonuid、anongid將被壓縮到所指定的用戶與組；
7、卸載已掛載的NFS共享目錄
# umount /tmp/david/
八、啟動(dòng)自動(dòng)掛載nfs文件系統(tǒng)
格式：
: nfs 0 0
# vi /etc/fstab
保存退出，重啟系統(tǒng)。
查看/home/david 有沒有自動(dòng)掛載。
自動(dòng)掛載成功。
九、相關(guān)命令
1、exportfs
如果我們?cè)趩?dòng)了NFS之后又修改了/etc/exports，是不是還要重新啟動(dòng)nfs呢？這個(gè)時(shí)候我們就可以用exportfs 命令來使改動(dòng)立刻生效，該命令格式如下：
# exportfs
-a 全部掛載或卸載 /etc/exports中的內(nèi)容
-r 重新讀取/etc/exports 中的信息 ，并同步更新/etc/exports、/var/lib/nfs/xtab
-u 卸載單一目錄（和-a一起使用為卸載所有/etc/exports文件中的目錄）
-v 在export的時(shí)候，將詳細(xì)的信息輸出到屏幕上。
具體例子：
# exportfs -au 卸載所有共享目錄
# exportfs -rv 重新共享所有目錄并輸出詳細(xì)信息
2、nfsstat
查看NFS的運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)于調(diào)整NFS的運(yùn)行有很大幫助。
3、rpcinfo
查看rpc執(zhí)行信息，可以用于檢測(cè)rpc運(yùn)行情況的工具，利用rpcinfo -p 可以查看出RPC開啟的端口所提供的程序有哪些。
4、showmount
-a 顯示已經(jīng)于客戶端連接上的目錄信息
-e IP或者h(yuǎn)ostname 顯示此IP地址分享出來的目錄
5、netstat
可以查看出nfs服務(wù)開啟的端口，其中nfs 開啟的是2023，portmap 開啟的是111，其余則是rpc開啟的。
最后注意兩點(diǎn)，雖然通過權(quán)限設(shè)置可以讓普通用戶訪問，但是掛載的時(shí)候默認(rèn)情況下只有root可以去掛載，普通用戶可以執(zhí)行sudo。
Linux里面使用scp兩臺(tái)機(jī)子都需要安裝嗎？
是的，不安裝就沒法使用。
不用呀，linux主機(jī)a裝scp服務(wù)器，然后linux主機(jī)b就裝個(gè)客戶端就行了，不需要兩個(gè)棚子都安裝（除非你兩臺(tái)機(jī)都有可能被當(dāng)成服務(wù)器供另一臺(tái)使用殲兆沖，例如從單位到家里，加上從家里到氏殲單位）（記得需要安裝相同的密鑰，不然忙活半天登錄猜早不上就難了）
Linux scp 命令用于 Linux 之間復(fù)制文件掘顫和目錄。scp 是 secure copy 的縮寫, scp 是 linux 系統(tǒng)下基于 ssh 登陸進(jìn)行安全的段敏遠(yuǎn)握散枝程文件拷貝命令。《linux 就該這么學(xué)》 scp這東西應(yīng)該屬于openssh-clients這個(gè)包，運(yùn)行： yum install openssh-clients 再運(yùn)行scp就可以了。一般都會(huì)默認(rèn)安裝的。一般不需要安裝，可以直接使用。
scp 的作用真的很巨大,詳細(xì)用法,可以告察man scp 或者 scp –help ,下面為附上一篇 scp 使用詳解者物。首友液。。linux 的 scp 命令 可以 在 linux 之間復(fù)制 文件 和 目錄;
scp命令 如下豎御： scp /etc/cluster.conf 192.168.1.10:/etc/判穗cluster.conf 192.168.1.10為目標(biāo)掘纖卜主機(jī)。
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